Anno Sjoerd Brandsma werd geboren als zoon van Tjitsje en Titus Brandsma op 23 februari 1881 in Ugoklooster, bij Bolsward in Friesland. Het gezin Brandsma bestond uit vier meisjes en twee jongens, van wie Titus de op één na jongste was. Vijf van de broers en zussen zouden later kiezen voor het religieuze leven.
Het gezin had een melkveebedrijf, en verkocht melk en kaas die op de boerderij zelf werden gemaakt. Anno’s vader zette zich in voor het behoud van de Friese cultuur en was actief in de lokale politiek.
Na zijn middelbare schoolopleiding bij de Franciscanen in Megen (nabij Oss in Noord Brabant) besloot Anno in te treden in de Karmelorde.
Hij begon zijn noviciaat in Boxmeer in september 1898 en nam de naam van zijn vader Titus aan als zijn kloosternaam. In oktober 1899 legde hij zijn eerste professie af en op 17 juni 1905 werd hij tot priester gewijd.
Na verdere studie aan de Gregoriana Universiteit in Rome promoveerde hij in 1909 tot doctor in de wijsbegeerte. Titus had ook een grote belangstelling voor spiritualiteit en voor journalistiek, twee gebieden die, samen met zijn academische bezigheden, een groot deel van zijn levenswerk zouden uitmaken.

In 1923 was Titus één van de oprichters van de Katholieke Universiteit Nijmegen, en werkte er als hoogleraar en bestuurder. In het academisch jaar 1932-33 was hij Rector Magnificus.
Als pater Karmeliet deelde hij de spirituele traditie van de Orde ook graag met mensen buiten de universiteit.
Hij reisde veel om lezingen te geven over Karmelitaanse spiritualiteit. Ter voorbereiding van een lezingentournee in de Verenigde Staten in 1935 verbleef hij enige tijd in de Karmelkloosters in Dublin en Cork in Ierland.
Hij was actief op vele maatschappelijke terreinen, zoals onderwijs, Friese taal & cultuur en vredeswerk.

Titus ontwikkelde ook zijn belangstelling voor journalistiek en andere media. Eind 1935 werd hij de geestelijk adviseur van de bond van katholieke journalisten. In deze functie stimuleerde hij het verzet tegen de publicatie van nazi-propaganda in katholieke kranten en in de pers in het algemeen. Hij was vooral kritisch over het antisemitisme. Toen de nazi’s Nederland binnenvielen in mei 1940, moedigde hij de bisschoppen aan zich uit te spreken tegen de vervolging van de Joden en de schending van de mensenrechten in het algemeen door de bezetters.
Door dit te doen, viel hij op bij de autoriteiten.

Het aanzetten van katholieke kranten om te weigeren nazi-propaganda af te drukken bezegelde het lot van Titus. Titus had toegezegd aan elke redacteur persoonlijk een brief van de bisschoppen te overhandigen. In deze brief werden de redacteuren geïnstrueerd niet te voldoen aan een nieuwe wet die hen verplichtte nazi-advertenties en -artikelen af te drukken. Titus had veertien redacties bezocht toen hij op 19 januari 1942 in Nijmegen door de Gestapo
werd gearresteerd.
Titus werd gevangen gezet in Scheveningen en Amersfoort voordat hij in juni naar Dachau werd vervoerd.

Onder het strenge regime daar ging zijn gezondheid snel achteruit en kwam hij in de derde week van juli in de ziekenbarak terecht. Hij verdroeg zijn martelgang gelijkmoedig en bemoedigde zijn medegevangenen. Op 26 juli 1942 werd hij gedood met een dodelijke injectie.
Op de dag dat hij stierf, gaven de Nederlandse bisschoppen een pastorale brief uit waarin zij krachtig protesteerden tegen de deportatie van Joden uit Nederland.

TItus Brandsma werd op 3 november 1985 in Rome zalig verklaard door paus Johannes Paulus II en op 15 mei 2022 heilig verklaard door paus Franciscus.